一、中联重科的KSD15型水平定向钻机（论文文献综述）
王俊杰[1]（2020）在《水下导向攻泥器钻进液压系统设计与动力学建模》文中研究表明随着海洋资源勘探、开发和交通运输等海上经济活动日益增多,船舶向大型化、专业化发展,由此所引发的沉船数量不断上升,打捞难度也越来越大。为保障海洋经济发展,保护人民生命财产安全,迫切需要我国建立“大吨位、大深度沉船打捞和快速清障打捞”的应急保障能力。水下导向攻泥器攻打过底千斤洞技术是沉船救捞工程中常用的一项关键技术,千斤洞攻打的效率和精度往往直接决定了打捞作业的成败。本论文以我国交通部的“到2020年建设先进沉船救助打捞体系”为目标[1],研究围绕沉船打捞的水下导向攻泥器展开,根据其驱动力、钻进速度等工作需求计算和设计了总体液压系统,考虑到海底底质复杂性诸多因素会产生负载突变等状况,基于压力流量复合控制优化了现有钻机模块的液压驱动系统,通过AMESim仿真完成钻头在复杂海况下钻进力和钻速的协调控制。运用土力学原理分析实际钻进时土体破坏的原因,按照导向钻进原理确定各时刻钻头的运动状态,以此建立负载力学模型进行轨迹设计。将导向板向前移动与绕钻头中心点转动分别建立数学模型,采用牛顿—欧拉方程建立动力学模型,通过MATLAB中S函数的建模与仿真研究液压驱动力、海底底质、钻杆材质等参数对钻进轨迹的影响。最后对所建立的牛顿—欧拉动力学模型进行陆地非开挖技术验证,实验结果与仿真一致验证了模型的准确性。本文主要创新性成果如下:（1）钻进液压系统为水下导向攻泥器提供动力,为避免钻进过程中负载突变所造成的液压冲击,同时提高钻进效率,本研究提出一套基于压力流量复合控制的动力头液压系统。动力头旋转运动采用四个液压马达驱动,经过中心大齿轮、齿轮减速器等装置减速后输出转矩,动力头推拉运动通过钻架将液压马达的旋转变为机械系统中齿轮齿条的平移。将比例溢流阀并联在液压马达两端调节其两腔压力,调节比例换向阀的阀口开度控制液压马达流量[2],动力头在AMESim仿真中能完成复杂海况下钻进力和钻速的协调控制。（2）运用土力学原理建立导向钻进负载力模型,从土体破坏的基本原理分析钻进过程,分别计算钻头轴向、周向的力。由于导向板的上下两部分受力不均而出现偏转力,钻头向一侧发生弯曲,从而使压缩变形区域的土体刚度变化[3],加入圆孔扩张理论进行分析,钻杆变化角度越大,所压缩变形的土壤越多,等效合力越大,从而改变钻进弯矩模型。（3）将钻头的进给过程分解为沿导向板向前移动与绕钻头中心点转动,并运用牛顿-欧拉方程建立了钻头导向动力学模型[4]。通过MATLAB中S函数的建模与仿真,结合实验验证,得出钻头液压系统驱动力、海底底质属性、初始钻进角度和钻杆与土壤共同作用的总刚度均会对钻头导向过程产生影响。
邓国庆[2]（2017）在《基于地面磁信标的水平定向钻进实时定位系统研究》文中研究表明水平定向钻进技术在非开挖技术领域占据主导地位,是近年来在我国发展最快的一种工程应用技术,其在给排水、电力、通信、燃气等领域被广泛使用。此外,水平定向钻进在地矿、冶金、石油等地质勘探及资源开采中应用同样普遍。在进行较长和较深的水平定向钻进施工时,由于地层的影响常常导致钻进轨迹偏离设计轨迹,需要进行纠偏钻进或者重新设计钻孔轨迹甚至放弃已施工钻孔,延误工期,增加施工成本。这些问题需要通过在钻进过程中对钻头位置进行实时定位导向来解决。传统的定位导向方法是利用随钻测量技术得到钻具姿态来导向,但此方法累计误差大,易使轨迹产生较大偏差。目前主流的定位导向方法还包括行走跟踪式无线导向系统和栅格线框控向系统,这些方法对施工场地条件（平整性和障碍物等）要求很高,适用范围有限,探测深度浅,操作繁琐定位效率低,而且这些定位技术基本由国外垄断,价格昂贵,售后服务差。本文针对水平定向钻进过程钻头定位问题,提出基于地面磁信标的实时定位方法,与其他水平定向钻进定位方法相比,该方法不需要在轨迹上方扫描探测,对施工场地条件要求低,受环境干扰磁场的影响小,定位精度高,简单易行,具有适用范围广、定位效率高等优点。对该定位方法进行了系统研究,并设计制作定位系统原理样机进行了定位试验,具体研究内容如下:（1）提出一种基于地面磁信标的水平定向钻进实时定位新方法。以地面放置的永磁体或直流螺线管作为磁信标,通过建立基于地面磁信标的参考坐标系和基于钻具的载体坐标系,利用捷联在钻具中的测量阵列测量地面磁信标的磁场分量和磁场梯度张量（Magnetic Gradient Tensor,MGT）计算钻头的位置坐标。针对MGT定位算法受地磁场、钻具等干扰磁场影响明显的缺陷,提出经差分处理的MGT定位模型。差分处理很大程度消除了环境干扰磁场对信标磁场和MGT测量的影响。由于MGT定位算法可能出现奇异值,遂提出基于3σ准则和差分处理相结合的改进型水平定向钻进定位模型。该定位模型是在定位测量时通过电机控制测量阵列旋转的同时连续采样,然后通过差分处理的定位算法得到单个测点不同姿态下的多组坐标值,最后通过3σ准则有效剔除可能产生的奇异值和误差较大值,提高定位精度。（2）分析了几种常见的MGT测量结构,对比分析了各结构的测量精度,并结合水平定向钻进的特点,选用十字形结构作为测量阵列结构。提出的定位模型需要测量阵列初始姿态以及阵列旋转时的姿态,对姿态测量方法进行了分析。基于三轴加速度计和三轴磁强计的姿态测量方式易受到干扰磁场的影响,选择三轴MEMS（Micro Electro Mechanical System,微机械电子系统）陀螺仪和三轴MEMS加速度计这种不受磁场干扰的姿态测量方式进行阵列初始姿态测量和旋转姿态连续测量,对相应姿态测量的具体实现过程和算法做了深入研究。最终确定利用5个MEMS三轴磁强计、1个MEMS三轴加速度计和1个MEMS三轴陀螺仪构成定位系统测量阵列。（3）分析了永磁体和直流螺线管两种磁信标的磁场分布,对两种磁信标进行了具体设计。在用电不便的场地使用永磁体作为磁信标,由于大尺寸的的永磁体不容易烧制且造价高,设计了磁场强度更大而造价低的NdFeB永磁体和DT4C磁芯均匀排列的组合永磁体信标。给出了直流螺线管磁信标的具体尺寸和结构等参数的设计,并以DT4C纯铁作为磁芯。由于单组合永磁体信标和单螺线管磁信标在水平面各方向磁场分布不均匀导致水平面各方向定位精度不一致,设计了正交双永磁体信标和正交双螺线管磁信标,以保证水平面各方向定位精度一致。（4）利用MATLAB对提出的水平定向钻进定位模型进行数值仿真计算,分析了两种磁信标下该定位方法的定位效果和相关影响因素,包括磁信标与测量阵列位置关系、磁体数量、漆包线层数、磁信标姿态、磁强计精度以及基线长度等,结果表明该定位方法在水平方向和深度方向的定位精度均能满足水平定向钻进施工要求,理论上可以将定位相对误差控制在3%以内;磁强计精度对定位影响明显;在有限的钻具空间内,基线越长,定位效果越好;环境磁场等干扰磁场对该方法的影响非常小。（5）对定位系统的测量误差进行了分析和研究,并提出相应的误差补偿方法。1)三轴磁强计测量误差的存在对磁场和磁场梯度测量有影响,为此提出在钻进现场进行基于BFGS拟牛顿法的总误差参数估计的总误差补偿方法,总误差参数充分考虑了三轴磁强计的内在误差以及外在环境误差。2)针对阵列初始姿态测量中噪声会导致测量的初始姿态存在失准角的问题,采用离散小波阈值去噪法对测量信号进行去噪处理,以提高初始姿的测量精度。3)提出基于信赖域法和互补滤波的姿态测量修正算法对陀螺仪的姿态漂移进行修正,根据加速度计和磁强计的测量数据通过信赖域法对姿态四元数进行最优估计,再与陀螺仪更新的四元数进行互补滤波来融合两种姿态数据,提高了测量阵列旋转过程中姿态测量的精度和动态特性。（6）对定位系统的硬/软件做了具体设计,利用STM32F103ZET6作为数据采集处理器,TMS320F28335型DSP控制步进电机旋转,通过RS485接口与上位机进行通信,制作了测量系统原理样机。利用MATLAB GUI开发了上位机软件。软件实现了串口通信,可通过输入设计轨迹的控制点信息在上位机软件中显示设计轨迹的剖面图和平面图,可实时显示钻具姿态,钻头位置可实时显示在设计轨迹的剖面图和平面图中,便于直观的纠偏和导向。（7）进行了室外定位试验,验证该定位方法的效果,试验结果与仿真结果基本一致,表明该水平定向钻进定位方法实际效果良好。
刘雅雯[3]（2016）在《基于价值链的徐工集团成本管理应用研究》文中进行了进一步梳理自经济危机爆发之后,全球经济形势整体下滑,极大程度的影响了工程机械行业的发展。在销售收入同比下滑及毛利率进一步降低的双重压力并行的考验下,工程机械行业的企业如何在日益恶略的竞争环境中获得竞争优势便成为当前首要的关注点。随着企业与供应商、客户和竞争对手的关系越来越紧密,竞争的范围不再局限于公司与公司之间。要想保持并进一步提高企业的核心竞争力,则需公司与其所在价值链上各活动的核心企业保持密切战略合作关系,形成统一的竞争体。所以,通过内部价值链分析深入了解徐工集团本身的成本管理现状,横向价值链分析引出徐工集团战略合作的核心主体,纵向价值链分析突显出徐工集团与主要竞争对手在市场占有方向、产品发展方向等方面的差异。有效的价值链分析能够为企业制定战略提供全面、准确、有效的成本信息,为科学地制定战略提供依据,对企业的可持续发展、提高竞争能力和经济效益、社会效益都具有十分重要的现实意义。因此,本文基于价值链成本管理视角,通过案例分析,发现徐工集团存在成本管理观念未深入人心,成本管理方法实施不到位,对成本管理执行效果的控制力度不够,成本管理范围较窄的问题。并提出在采购、生产、销售环节,与上下游建立战略联盟,获取竞争对手成本优势等方面的管理建议,为企业在成本管理过程中提供了新思路。
秦加林[4]（2014）在《大型水平定向钻机动力头液压系统及其控制研究》文中进行了进一步梳理随着我国经济的快速发展和城镇化建设的稳步推进，地下管线的修复、更换和建设是必不可少的，同时由于经济社会发展带来的巨大能源消耗，石油、天然气、煤气管线的铺设工程已成为我国能源战略中的重要组成部分。这些都为我国非开挖技术的发展提供了有利的市场条件，其中石油、天然气管线等大型管线穿越工程的建设更需要大型水平定向钻机作为支撑，其国内市场需求非常可观。因此，有必要对大型水平定向钻机进行研究和开发。动力头液压系统及其控制作为钻机的关键部分，其水平高低决定着整机的品质。论文对泵控闭式液压系统和泵控开式液压系统作了分析、对比，同时也对基于CAN总线的分布式控制系统的特点和结构作了介绍，为动力头液压系统和控制系统整体方案的确定提供理论了基础。在分析钻机施工工艺及特性的基础上，提出动力头液压系统的设计要求；根据液压系统主要元件的工作原理，对液压泵和液压马达进行了数学建模；基于马达的数学模型对系统的动态特性进行定性分析；建立了基于仿真软件AMESim的变量泵和动力头液压系统的仿真模型，分别用实验对仿真模型作了验证，利用仿真模型针对不同性能参数对系统动态特性的影响做了定量分析，为系统的调试和改进提供了参考依据。分析了动力头控制系统结构，规划了控制功能，介绍了系统的主要控制硬件；基于现有控制系统结构，提出发动机自动降速控制，对自动降速控制在钻机上的应用做了分析，设计了控制功能，并确定了部分控制参数。首次提出将发动机自动降速控制技术应用于大型水平定向钻机，对提升钻机的节能性有着重要意义。针对变量泵和液压系统的仿真模型，搭建实验平台，做了相关实验测试，并将实验结果用于对仿真模型的验证。
朱辉[5]（2009）在《水平定向钻机分工况作业规律及其控制策略研究》文中研究表明论文主要介绍了水平定向钻机施工技术,国内外发展现状以及水平定向钻作业系统,在此基础上建立钻具组合的力学模型并分析了钻进作业规律,同时在分工况控制方面做了一定的探讨。在研究作业规律时,首先阐述了水平定向钻进技术的工作特点和轨迹造斜的原理,根据水平定向钻杆的结构和它在工作过程中的受力特点,在做一些合理假设的基础上简化钻具组合工作时的模型,应用三弯矩原理和材料力学的相关知识建立钻具组合的力学模型并进行了有限元仿真,分析了钻进作业规律。在钻进作业规律的基础上,结合当前相关领域分工况控制的发展现状,对水平定向钻机进行了分工况控制策略研究,利用Matlab软件对所建立的分工况控制系统进行了PID控制仿真研究。论文研究结果表明:对水平定向钻机采用分工况控制能提高发动机和负载的匹配性,能够实现工况模式下变量泵的恒功率输出,充分发挥发动机的功率,为解决水平定向钻机节能难题和关键技术提供了一种新的途径和方式。
梁武[6]（2008）在《中联重科KSD18型水平定向钻机》文中研究指明一款动力强劲、结构紧凑、转运方便的一体化布局的最新产品——KSD18型水平定向钻机日前在中联重科成功下线。该产品吸收国内外先进技术,结合了国内实际需求,秉承了中联钻机的优良传统,关键零部件采用原装进口件,重要零部件选用优质国产件,按国际通用标准进行配套,各性能参数均经过严格分析计算和测试,具有高可靠性和广泛的适应地层的能力。
梁武[7]（2008）在《中联重科KSD18型水平定向钻机》文中研究指明KSD18型水平定向钻机是中联重科吸收国内外先进技术结合国内实际需求开发研制的最新产品,它秉承了中联钻机的传统特点:关键零部件采用原装进口件、重要零部件选用优质国产件、
《交通世界》团[8]（2006）在《破冰之旅引来商机无限——首届CONEXPO ASIA亮相京城》文中研究指明2006年5月15日,由美国设备制造商协会（AEM）拥有并主办的首届CONEXPO亚洲工程机械博览会暨世界混凝土亚洲博览会于北京农展馆隆重召开,来自国内外的180余家厂商向来自海内外的专业观众、用户展示了日新月异的机械设备、技术和服务。
梁小强,张可能,彭良,刘福东[9]（2006）在《导向钻进在复杂场地条件下长距离铺管工程中的应用研究》文中指出通过对长沙市某工程复杂场地条件下长距离非开挖导向钻进技术的应用研究,提出在类似场地条件下施工应尽量全面收集施工场地已有管线及地下构筑物资料;根据场地条件合理设计导向孔轨迹;配制钻进泥浆并合理选择泥浆添加剂;选择适合长距离拖管的拖管组件。
中联重科公司[10]（2005）在《中联水平定向钻进创国内之最》文中进行了进一步梳理
二、中联重科的KSD15型水平定向钻机（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、中联重科的KSD15型水平定向钻机（论文提纲范文）
（1）水下导向攻泥器钻进液压系统设计与动力学建模（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 沉船打捞技术简介 |
| 1.2 沉船打捞技术发展概况 |
| 1.2.1 传统人工攻打过底千斤洞技术 |
| 1.2.2 水面非开挖定向钻机攻打过底千斤洞技术 |
| 1.2.3 水下导向攻泥器技术 |
| 1.3 水下导向攻泥器国内外研究现状 |
| 1.3.1 水下攻泥设备国内外研究现状 |
| 1.3.2 陆地非开挖技术国内外研究现状 |
| 1.3.3 导向钻进运动-、负载力模型国内外研究现状 |
| 1.4 论文研究方向及内容 |
| 2 水下导向攻泥器钻进导向原理与液压系统设计 |
| 2.1 定向钻头工作原理 |
| 2.1.1 水平定向钻进的基本工作原理 |
| 2.1.2 定向钻进轨迹的设计 |
| 2.2 钻机模块总体系统设计 |
| 2.2.1 水下导向攻泥器性能要求 |
| 2.2.2 钻机模块液压原理图 |
| 2.2.3 压力流量复合控制的动力头液压驱动系统 |
| 2.2.4 水下导向攻泥器旋转系统计算 |
| 2.2.5 水下导向攻泥器旋转系统计算 |
| 2.3 液压驱动系统设计AMESim仿真分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 钻头负载力学模型的建立 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 土力学基础 |
| 3.3 钻头静力学分析 |
| 3.4 钻杆变形受力分析 |
| 3.4.1 钻头导向弯曲的过程 |
| 3.4.2 圆孔扩张理论 |
| 3.4.3 钻杆弹性变形分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 钻头动力学模型的建立 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 坐标系选取及参数定义 |
| 4.2.1 固定坐标系与运动坐标系 |
| 4.2.2 动力学模型相关参数定义 |
| 4.3 坐标变换 |
| 4.3.1 欧拉角变换 |
| 4.3.2 速度变换方程 |
| 4.3.3 角速度变换方程 |
| 4.4 钻头导向动力学建模 |
| 4.4.1 牛顿-欧拉方程 |
| 4.4.2 模型初始化定义 |
| 4.5 仿真分析 |
| 4.5.1 液压系统驱动力的影响 |
| 4.5.2 海底地质变化的影响 |
| 4.5.3 钻进角度变化的影响 |
| 4.5.4 钻杆弹性模量变化的影响 |
| 4.5.5 液压系统动力头旋转的影响 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 非开挖钻进实验与验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 导向钻进导航仪原理 |
| 5.3 非开挖钻进数据采集 |
| 5.3.1 采集参数定义 |
| 5.3.2 实验方案 |
| 5.4 钻进实验与分析 |
| 5.4.1 实验环境 |
| 5.4.2 导向钻进实验数据分析 |
| 5.4.3 避障钻进实验数据分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间的科研成果 |
（2）基于地面磁信标的水平定向钻进实时定位系统研究（论文提纲范文）
| 作者简历 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪言 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.2 非开挖技术概述 |
| 1.3 水平定向钻进技术发展和现状 |
| 1.3.1 水平定向钻进技术概述 |
| 1.3.2 国外水平定向钻进技术的发展和现状 |
| 1.3.3 国内水平定向钻进技术的发展和现状 |
| 1.4 水平定向钻进导向定位技术的发展 |
| 1.4.1 国外水平定向钻进导向定位技术的发展 |
| 1.4.2 国内水平定向钻进导向定位技术的发展 |
| 1.5 本文主要内容和研究思路 |
| 1.5.1 主要内容 |
| 1.5.2 研究思路 |
| 第二章 水平定向钻进定位方法和本文定位系统的组成 |
| 2.1 常规水平定向钻进定位方法 |
| 2.2.1 传统定位方法 |
| 2.2.2 行走跟踪式无线定位系统 |
| 2.2.3 地面栅格线框定位系统 |
| 2.2 基于地面磁信标的水平定向钻进定位系统组成 |
| 2.3 基于地面磁信标的水平定向钻进定位系统的优势 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于地面磁信标的水平定向钻进定位模型研究 |
| 3.1 磁偶极子磁场分布 |
| 3.1.1 磁偶极子 |
| 3.1.2 磁偶极子远场 |
| 3.2 磁场梯度张量 |
| 3.2.1 磁特征测量技术 |
| 3.2.2 磁场梯度张量 |
| 3.3 磁场梯度张量定位算法 |
| 3.3.1 磁场梯度张量直接反演法 |
| 3.3.2 欧拉反褶积法 |
| 3.3.3 磁场梯度张量测量系统 |
| 3.3.4 地磁场的影响 |
| 3.4 测量阵列的姿态测量 |
| 3.4.1 水平定向钻进姿态角及坐标转换 |
| 3.4.2 基于磁强计与加速度计的阵列姿态测量 |
| 3.4.3 基于陀螺仪和加速度计的阵列初始姿态测量 |
| 3.4.5 基于陀螺仪和加速度计的阵列姿态连续测量 |
| 3.5 水平定向钻进定位模型 |
| 3.5.1 定位系统测量阵列结构 |
| 3.5.2 基于差分处理的水平定向钻进定位模型 |
| 3.5.3 基于3σ准则的改进型水平定向钻进定位模型 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 永磁体磁信标设计及其定位仿真 |
| 4.1 永磁体磁场理论 |
| 4.1.1 分子环流模型 |
| 4.1.2 磁偶极子模型 |
| 4.1.3 永磁体磁场分布 |
| 4.2 永磁体基本磁参量及种类 |
| 4.2.1 永磁体的基本磁参量 |
| 4.2.2 永磁体的种类 |
| 4.3 单永磁体磁信标设计 |
| 4.3.1 永磁体磁信标形状的选择 |
| 4.3.2 单永磁体磁信标具体设计 |
| 4.4 组合永磁体信标设计 |
| 4.4.1 永磁体组合的磁场分布 |
| 4.4.2 永磁体排布方式的选择 |
| 4.4.3 永磁体与磁芯组合方式的选择 |
| 4.4.4 磁芯对永磁体磁场的增强作用 |
| 4.4.5 磁芯材料的选择 |
| 4.4.6 组合永磁体信标的尺寸及结构 |
| 4.4.7 组合永磁体信标磁场强度试验 |
| 4.5 组合永磁体信标的水平定向钻进定位模型仿真分析 |
| 4.6 正交双永磁体磁信标 |
| 4.6.1 正交双永磁体磁信标磁场 |
| 4.6.2 基于正交双永磁体信标定位仿真分析 |
| 4.7 静磁场屏蔽分析 |
| 4.8 本章小结 |
| 第五章 螺线管磁信标设计及其定位仿真 |
| 5.1 螺线管的磁场分布 |
| 5.2 螺线管磁芯作用及材料选择 |
| 5.3 螺线管磁信标设计 |
| 5.3.1 螺线管尺寸及结构 |
| 5.3.2 螺线管磁芯设计 |
| 5.3.3 螺线管磁信标磁场强度试验 |
| 5.4 螺线管磁信标的水平定向钻进定位模型仿真分析 |
| 5.5 正交双螺线管磁信标 |
| 5.5.1 正交双螺线管磁信标磁场 |
| 5.5.2 基于正交双螺线管磁信标定位仿真分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 定位系统误差分析及补偿 |
| 6.1 矢量磁强计测量误差补偿 |
| 6.1.1 矢量磁强计误差来源 |
| 6.1.2 矢量磁强计总误差补偿模型的建立 |
| 6.1.3 基于BFGS拟牛顿法的总误差参数估计 |
| 6.1.4 总误差补偿仿真分析 |
| 6.2 磁场梯度张量测量误差补偿 |
| 6.3 基于离散小波阈值去噪的初始姿态四元数修正 |
| 6.3.1 基于离散小波去噪的原理 |
| 6.3.2 离散小波阈值去噪对测量信号的处理过程 |
| 6.3.3 陀螺仪测量信号的离散小波去噪试验分析 |
| 6.4 基于信赖域法和互补滤波连续姿态测量的修正 |
| 6.3.1 互补滤波算法 |
| 6.3.2 基于信赖域法的的姿态四元数估计 |
| 6.3.3 姿态修正算法的试验验证 |
| 6.5 传感器温度补偿 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 水平定向钻进定位系统的设计 |
| 7.1 水平定向钻进定位系统硬件的设计 |
| 7.1.1 定位系统硬件组成框图 |
| 7.1.2 微处理器的选择 |
| 7.1.3 传感器的选择 |
| 7.1.4 步进电机及其驱动电路 |
| 7.1.5 地下测量系统与上位机的通信接口设计 |
| 7.1.6 地下测量系统电源的设计 |
| 7.1.7 JTAG接口电路 |
| 7.1.8 PCB板的设计 |
| 7.2 水平定向钻进定位系统上位机软件设计 |
| 7.3 本章小结 |
| 第八章 定位系统的试验研究 |
| 8.1 试验方案及设备 |
| 8.1.1 试验方案设计 |
| 8.1.2 试验设备 |
| 8.2 试验过程及结果分析 |
| 8.2.1 试验过程 |
| 8.2.2 试验结果分析 |
| 第九章 结论与展望 |
| 9.1 论文主要研究成果 |
| 9.2 论文主要创新点 |
| 9.3 展望与建议 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（3）基于价值链的徐工集团成本管理应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究目的和意义 |
| 1.2.1 目的 |
| 1.2.2 意义 |
| 1.3 研究思路和研究方法 |
| 1.4 文献综述 |
| 1.4.1 价值链文献综述 |
| 1.4.2 成本管理文献综述 |
| 1.4.3 价值链成本管理文献综述 |
| 1.4.4 小结 |
| 第二章 基于价值链的成本管理应用概述 |
| 2.1 价值链的概念、特点和类型 |
| 2.2 成本管理的含义和方法 |
| 2.3 基于价值链的成本管理 |
| 第三章 徐工集团和所在行业概况及成本管理现状分析 |
| 3.1 徐工集团和所在行业概况 |
| 3.1.1 徐工集团概况 |
| 3.1.2 中国工程机械行业概况 |
| 3.2 公司的成本管理现状 |
| 第四章 徐工集团的价值链成本管理体系分析 |
| 4.1 企业内部价值链分析 |
| 4.2 企业纵向价值链分析 |
| 4.3 企业横向价值链分析 |
| 4.4 小结 |
| 第五章 基于价值链的徐工集团成本管理优化对策 |
| 5.1 基于内部价值链的成本管理 |
| 5.1.1 采购活动的成本管理 |
| 5.1.2 生产活动的成本管理 |
| 5.1.3 销售活动的成本管理 |
| 5.2 基于外部价值链的成本管理 |
| 5.2.1 与上下游企业建立战略联盟 |
| 5.2.2 从竞争对手中获取成本优势 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 附表 |
（4）大型水平定向钻机动力头液压系统及其控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 水平定向钻机简介及其工程应用 |
| 1.1.1 水平定向钻机简介 |
| 1.1.2 水平定向钻机的工程应用 |
| 1.2 大型水平定向钻机国内外发展现状 |
| 1.2.1 大型水平定向钻机国外发展现状 |
| 1.2.2 大型水平定向钻机国内发展现状 |
| 1.3 大型水平定向钻机发展趋势 |
| 1.3.1 发动机、液压元件及系统的研究和性能提高 |
| 1.3.2 电液一体化技术的研究与应用 |
| 1.4 本论文的选题背景及意义 |
| 1.5 本论文的研究目标与主要研究内容 |
| 1.5.1 论文研究目标 |
| 1.5.2 论文主要研究内容 |
| 第2章 泵控系统及基于 CAN 总线分布式控制系统 |
| 2.1 泵控系统 |
| 2.1.1 闭式回路泵控液压系统 |
| 2.1.2 开式回路泵控液压系统 |
| 2.1.3 动力头液压系统方案对比 |
| 2.2 基于 CAN 总线分布式控制系统 |
| 2.2.1 CAN 总线技术 |
| 2.2.2 分布式控制系统 |
| 2.2.3 基于 CAN 总线分布式控制系统总体结构 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 动力头液压系统及其动态特性研究 |
| 3.1 大型水平定向钻机施工工艺及特性分析 |
| 3.1.1 大型水平定向钻机的施工工艺分析 |
| 3.1.2 大型水平定向钻机特性分析 |
| 3.2 动力头液压系统设计要求 |
| 3.2.1 推拉液压系统 |
| 3.2.2 回转液压系统 |
| 3.3 动力头液压系统主要元件的介绍 |
| 3.3.1 液压泵的选择 |
| 3.3.2 液压马达的选择 |
| 3.3.3 换向阀的选择 |
| 3.4 动力头液压系统方案 |
| 3.5 动力头液压系统关键元件建模 |
| 3.5.1 液压泵的数学模型 |
| 3.5.2 液压马达的数学模型 |
| 3.6 动力头液压系统的动态特性分析 |
| 3.6.1 液压系统动态特性分析的概述 |
| 3.6.2 动力头液压系统关键性能参数的理论分析 |
| 3.6.3 动力头液压系统 AMEsim 仿真模型 |
| 3.6.4 额定工况下系统仿真分析 |
| 3.6.5 动力头液压系统动态特性影响因素分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 动力头控制系统研究 |
| 4.1 动力头控制系统的方案 |
| 4.2 动力头控制系统的功能规划 |
| 4.2.1 动力头作业功能 |
| 4.2.2 状态监测功能 |
| 4.2.3 报警及故障处理功能 |
| 4.2.4 GPS 功能 |
| 4.3 控制系统硬件的选择 |
| 4.3.1 控制器的选择 |
| 4.3.2 显示器的选择 |
| 4.4 钻机自动降速控制技术研究 |
| 4.4.1 发动机特性分析 |
| 4.4.2 自动降速控制技术立论依据 |
| 4.4.3 自动降速控制技术的应用分析 |
| 4.4.4 自动降速控制功能设计 |
| 4.4.5 自动降速控制节能效果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 实验研究 |
| 5.1 实验目的及内容 |
| 5.2 实验平台及硬件设备 |
| 5.2.1 变量泵测试 |
| 5.2.2 液压系统测试 |
| 5.3 实验结果分析 |
| 5.3.1 变量泵测试结果分析 |
| 5.3.2 液压系统测试结果分析 |
| 5.3.3 推拉系统性能测试分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（5）水平定向钻机分工况作业规律及其控制策略研究（论文提纲范文）
| 提要 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景 |
| 1.2 课题研究目的及意义 |
| 1.3 水平定向钻机国内外发展现状 |
| 1.3.1 国外发展现状 |
| 1.3.2 国内发展现状 |
| 1.3.3 水平定向钻机的发展趋势 |
| 1.4 研究的主要内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 水平定向钻作业系统及轨迹研究 |
| 2.1 水平定向钻机系统组成 |
| 2.2 施工过程和技术 |
| 2.3 导向钻头的工作原理 |
| 2.4 钻孔轨迹和造斜力 |
| 2.4.1 钻孔轨迹的来源和意义 |
| 2.4.2 钻进轨迹假设条件 |
| 2.4.3 造斜力和钻进轨迹 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 钻具组合模型力学研究 |
| 3.1 模型的建立 |
| 3.2 纵向、横向平面受力模型 |
| 3.3 梁柱受力和变形分析 |
| 3.3.1 轴向载荷和均布载荷共同作用 |
| 3.3.2 轴向载荷和弯矩共同作用 |
| 3.4 模型的求解 |
| 3.5 有限元仿真 |
| 3.5.1 有限元理论 |
| 3.5.2 钻杆的选择 |
| 3.5.3 仿真模型的建立 |
| 3.5.4 仿真结果 |
| 3.5.5 仿真结果分析 |
| 3.6 钻进作业规律 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 分工况控制策略研究 |
| 4.1 分工况的依据 |
| 4.1.1 发动机工作特性 |
| 4.1.2 发动机与变量泵的匹配原则 |
| 4.2 分工况控制策略 |
| 4.2.1 工况模式划分 |
| 4.2.2 转速感应控制 |
| 4.3 柴油机转速控制系统及仿真 |
| 4.3.1 系统数学模型 |
| 4.3.2 系统仿真 |
| 4.4 变量泵排量控制系统及仿真 |
| 4.4.1 系统数学模型 |
| 4.4.2 系统仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 全文总结 |
| 5.1 论文结论 |
| 5.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
（7）中联重科KSD18型水平定向钻机（论文提纲范文）
| 1技术参数 |
| 2性能特点 |
（9）导向钻进在复杂场地条件下长距离铺管工程中的应用研究（论文提纲范文）
| 1 工程概况 |
| 1.1 工程地质条件 |
| 1.2 场地附近环境条件 |
| 1.2.1 管线情况 |
| 1.2.2 地下构筑物情况 |
| 2 施工方案确定及设备选型 |
| 2.1 工程特点分析 |
| 2.2 施工方案确定 |
| 2.3 设备选型 |
| 3 施工过程 |
| 3.1 导向孔施工 |
| 3.1.1 导向孔轨迹设计 |
| 3.1.2 导向孔施工过程 |
| 3.1.3 导向孔施工其他技术问题 |
| 3.2 回拖扩孔 |
| 3.2.1 扩孔器选择 |
| 3.2.2 钻进泥浆 |
| 3.2.3 扩孔施工过程 |
| 3.3 回拖铺管 |
| 3.3.1 模拟拖管 |
| 3.3.2 拖管组件 |
| 3.3.3 回拖铺管过程 |
| 4 体会 |
四、中联重科的KSD15型水平定向钻机（论文参考文献）
- [1]水下导向攻泥器钻进液压系统设计与动力学建模[D]. 王俊杰. 大连海事大学, 2020(01)
- [2]基于地面磁信标的水平定向钻进实时定位系统研究[D]. 邓国庆. 中国地质大学, 2017(12)
- [3]基于价值链的徐工集团成本管理应用研究[D]. 刘雅雯. 石河子大学, 2016(02)
- [4]大型水平定向钻机动力头液压系统及其控制研究[D]. 秦加林. 燕山大学, 2014(01)
- [5]水平定向钻机分工况作业规律及其控制策略研究[D]. 朱辉. 吉林大学, 2009(09)
- [6]中联重科KSD18型水平定向钻机[J]. 梁武. 今日工程机械, 2008(05)
- [7]中联重科KSD18型水平定向钻机[J]. 梁武. 建筑机械化, 2008(04)
- [8]破冰之旅引来商机无限——首届CONEXPO ASIA亮相京城[J]. 《交通世界》团. 交通世界, 2006(06)
- [9]导向钻进在复杂场地条件下长距离铺管工程中的应用研究[J]. 梁小强,张可能,彭良,刘福东. 探矿工程(岩土钻掘工程), 2006(03)
- [10]中联水平定向钻进创国内之最[J]. 中联重科公司. 地质装备, 2005(01)